MoNaVLA 연구 위키
`docs/v5/research_story.html`(시간순 연구일지, 80+챕터)을 주제별로 재구성한 위키. Karpathy LLM-wiki 방식(raw/wiki/index 3계층, 벡터DB 없음) — 이 페이지만 먼저 읽고 필요한 주제 카드만 열어보면 된다. 원본은 이 위키가 대체하지 않는다 — 각 항목은 원문 챕터로 백링크되어 있다.
주제
1개 챕터
연구 위키 & 문서 인프라
research_story.html을 주제별로 재구성한 LLM wiki 구축(Karpathy 방식), 새 챕터 추가 시 안전 재동기화(wiki-sync 스킬), 아카이브 색인 등 문서화 도구 자체에 대한 기록.
20개 챕터
그라운딩/검출기 (OWL-v2, Florence-2, PaliGemma, phrase grounding)
타겟 물체를 이미지에서 찾아내는 검출기 계열 전체 이력 — PaliGemma2 → Kosmos-2/OWL-v2 → Florence-2로 이어지는 그라운딩 방식 전환과 재현율 개선.
13개 챕터
액션헤드 아키텍처 & 손실함수 실험
bbox/vis 특징을 받아 액션을 뽑는 헤드 구조(MLP/LSTM/Transformer/FiLM/cross-attention)와 손실함수(hard CE vs ordinal soft label) 실험 전체.
6개 챕터
언어 조건화 & 텍스트 어텐션 구조적 사망
지시문(텍스트)이 액션에 영향을 미치는 진짜 언어조건화 VLA로 가려는 시도들 — 그리고 반복적으로 발견된 'text attention = 0%' 구조적 문제.
1개 챕터
Flow Matching / π0 스타일 연속 액션
이산 8-class 분류가 아니라 연속 action chunk를 flow matching으로 예측하는 MoNa-Pi 설계 사상과 실측(부진).
8개 챕터
데이터셋 & 수집 프로토콜 (V3~V6)
에피소드 경로 설계, 동기/비동기 수집, STOP 라벨링 규칙, 이미지 파이프라인 통일, 프레임 크롭/줌 등 데이터 자체를 다루는 실험들.
13개 챕터
실로봇 테스트 & Closed-Loop 검증
val_acc가 실기 성능을 예측하지 못한다는 반복 확인, closed-loop/궤적재생 근사, 100건 실기 테스트, 좌우 비대칭 원인 추적.
6개 챕터
VLM 백본 비교 (PaliGemma/Kosmos-2/CLIP/Florence-2/Google-robot)
어떤 VLM을 백본으로 쓸지, LoRA가 실제로 무엇을 개선/손상시키는지, RoboVLMs 프레임워크 해부.
19개 챕터
미팅 기록 & 연구 방향 결정
교수님 미팅별 질문·피드백·결정사항, 논문 기여점, 연구 전체 요약과 로드맵.
1개 챕터
KCI 논문 심사 대응 (1차/2차/3차 재심)
논문 제출 후 받은 심사위원 리뷰를 서술 보강 vs 실제 실험 필요로 분류해 대응한 기록 — 각 라운드의 지적사항, 그에 대한 ablation/재분석 결과, 재심 진행 상황.
부록
메타
- 원본 챕터 수: 85개 (
docs/v5/research_story.html)
- 위키 주제 수: 10개
- 생성 스크립트:
scripts/wiki/parse_research_story.py, scripts/wiki/build_wiki_pages.py, scripts/wiki/build_archive_index.py, scripts/wiki/render_wiki_html.py
- 새 챕터 추가 시 자동 갱신:
wiki-sync 스킬(.claude/skills/wiki-sync/SKILL.md) 또는 scripts/wiki/sync_wiki.py 직접 실행 — 기존 압축 요약은 보존되고, 새로 추가된 챕터가 걸린 주제만 재압축 대상으로 표시됨
- 위키 재생성 의존성: HTML 렌더링(
render_wiki_html.py)만 pip install -r scripts/wiki/requirements.txt 필요(Markdown 패키지) — 나머지 스크립트와 위키 페이지 열람 자체는 의존성 없음
- 최신 상태 요약(시간순, 별도 문서):
docs/RESEARCH_STATUS.md