Fig 1 — 실험 진행 흐름

Exp11(end-to-end baseline)부터 Exp51(crop augmentation)까지 PM과 CL 성공률의 단계별 변화.

원본 그래프

수치 상세

실험	설명	PM	CL 성공률
Exp11	End-to-End VLA	59%	0%
Step2	BBox+16×16 MLP	76%	67%
Exp46	Full 150ep	93%	100% ✓
Exp47	+Instr embed	99%	미측정
Exp49	+Goal signal	96%	100% ✓
Exp50	+Flip aug	92%	미측정
Exp51	+Crop aug	93%	미측정

💡 핵심 전환점 두 군데:
1. Exp14→Exp46: 학습 데이터를 45ep→150ep 전체로 확장 — PM 75.9%→93.2%, CL 66.7%→100%
2. Exp49: goal proximity signal 추가 — 이미 100% CL이었지만 FPE 0.55m→0.08m로 추가 정밀화

⚠️ Exp47이 PM 98.7%로 최고지만 CL 미측정. Exp50/51은 PM이 Exp49보다 낮아짐 — augmentation이 일반 정확도를 희생하면서 robustness를 교환.