# VLA Phase 1.5 데이터셋 V3 수집 표 (목표물 바리에이션 기반)

**총 목표 수량: 160개 에피소드** (모두 100% 수동 조작 - 타이밍 암기 방지)

| 바구니 위치 (X축) | 바구니 거리 (Y축) | 예상 수동 조향 패턴 | 목표 수집량 | 특이사항 (수집자 팁) |
| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
| **정중앙 (Center)** | **다양한 거리 (1m~4m)** | 직진(F) 후 바구니 앞에서 STOP | 40개 | 너무 똑같은 속도로 가지 말고 어쩔 땐 천천히, 어쩔 땐 빨리 정지. 거리에 따라 프레임 수 변화됨. |
| **좌/우측 (Side)** | **다양한 거리 & 편향도** | L/FL 또는 R/FR 로 꺾어 진입 | 60개 | 어떤 판은 시작하자마자 꺾고(L), 어떤 판은 직진하다가(F) 뒤늦게 꺾기(L). |
| **오류 회복 (Recovery)** | **임의 궤도 이탈** | 잘못된 길로 가다가 바구니 쪽으로 복구 | 40개 | 바구니가 우측에 있는데 일부러 좌측(L)으로 1~2프레임 가다가 정신 차리고 উ측(R)으로 복구. |
| **잡음 (Noise)** | **임의 흔들림** | S자 주행 등으로 바구니 정렬 | 20개 | 직진(F) 대신 지그재그(FL, FR)를 쓰면서 바구니로 가기. |
| **합계** | | | **160개** | |

### 🛠️ 수집 시 핵심가이드 (수동 조작)
1. **타이밍 변주**: 매 에피소드마다 꺾는 프레임, 멈추는 프레임을 의도적으로 다르게 합니다. (예: 2프레임째 꺾기, 5프레임째 꺾기)
2. **조향 강도 변주**: `L`(급격히 꺾기)과 `FL`(부드럽게 꺾기)을 의도적으로 섞어서 씁니다.
3. **오류 시퀀스(Recovery) 삽입 필수**: 모델이 현실 테스트에서 실수했을 때 다시 돌아올 수 있도록 궤도 수정 과정을 가르쳐주는 핵심 데이터입니다.