# 학습 현황 보고서 (2025-11-20)

## 📊 현재 상태

### 실행 상태
- ❌ **학습 프로세스**: 실행 중이 아님 (완료 또는 중단됨)
- 🔥 **GPU 사용률**: 0% (243MB/24564MB 사용 중)
- 🌡️ **GPU 온도**: 30°C

### 최종 학습 결과

**최종 Epoch**: 9 (Step 449)

**최종 메트릭** (Step 449):
- Train Loss: 0.0172
- Train Loss (arm_act): 0.0172
- Val Loss: 0.3925
- Val Loss (arm_act): 0.3925
- Val RMSE (velocity_act): 0.6250

**최신 체크포인트**:
- `last-v3.ckpt` (6.9GB, 수정: 2025-11-20 14:25)

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## 📈 Epoch별 학습 진행 상황

### Epoch별 Validation Loss

| Epoch | Step | Val Loss | Val Loss (arm_act) | 상태 |
|-------|------|----------|-------------------|------|
| 0 | 44 | 0.349 | 0.349 | ✅ 최고 성능 (초기) |
| 1 | 89 | 0.390 | 0.390 | ⚠️ 악화 |
| 2 | 134 | 0.392 | 0.392 | ⚠️ 악화 |
| 3 | 179 | 0.366 | 0.366 | ✅ 개선 |
| 4 | 224 | 0.480 | 0.480 | ❌ 큰 악화 |
| 5 | 269 | 0.466 | 0.466 | ❌ 악화 |
| 6 | 314 | 0.349 | 0.349 | ✅ 최고 성능 (Epoch 0과 동일) |
| 7 | 359 | 0.485 | 0.485 | ❌ 큰 악화 |
| 8 | 404 | 0.415 | 0.415 | ⚠️ 악화 |
| 9 | 449 | 0.392 | 0.392 | ⚠️ 악화 |

### 학습 추이 분석

**Val Loss 변화 패턴**:
- **Epoch 0**: 0.349 (초기, 최고 성능)
- **Epoch 1-2**: 0.390~0.392 (악화)
- **Epoch 3**: 0.366 (개선)
- **Epoch 4-5**: 0.480~0.466 (큰 악화)
- **Epoch 6**: 0.349 (최고 성능 회복)
- **Epoch 7**: 0.485 (큰 악화)
- **Epoch 8-9**: 0.415~0.392 (부분적 개선)

**최고 성능**: 
- Epoch 0: val_loss=0.349
- Epoch 6: val_loss=0.349 (동일한 성능)

**분석**:
- 학습이 불안정한 패턴을 보임 (큰 변동)
- Epoch 6에서 초기 성능을 회복했으나 이후 다시 악화
- 과적합 또는 learning rate 조정 필요 가능성

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## 📊 최근 학습 메트릭 (최근 10개 validation)

| Epoch | Step | Train Loss | Train Loss (arm) | Val Loss | Val Loss (arm) |
|-------|------|------------|------------------|----------|----------------|
| 9 | 409 | 0.0182 | 0.0182 | - | - |
| 9 | 414 | 0.0566 | 0.0566 | - | - |
| 9 | 419 | 0.0173 | 0.0173 | - | - |
| 9 | 424 | 0.0162 | 0.0162 | - | - |
| 9 | 429 | 0.2291 | 0.2291 | - | - |
| 9 | 434 | 0.0243 | 0.0243 | - | - |
| 9 | 439 | 0.0259 | 0.0259 | - | - |
| 9 | 444 | 0.0160 | 0.0160 | - | - |
| 9 | 449 | 0.0172 | 0.0172 | 0.3925 | 0.3925 |

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## 💡 분석 및 권장사항

### 학습 완료 상태
- ✅ 학습이 완료되었거나 중단된 상태입니다
- ✅ 총 10 epochs 중 9 epochs까지 완료 (설정: max_epochs=10)
- ✅ 최종 체크포인트가 저장됨 (last-v3.ckpt)

### 성능 분석
1. **최고 성능**: Epoch 6에서 val_loss=0.349 달성
2. **최종 성능**: Epoch 9에서 val_loss=0.392 (약간 악화)
3. **Train Loss**: 안정적으로 낮은 수준 유지 (0.016~0.017)
4. **과적합 가능성**: Train loss는 낮지만 Val loss가 상승하는 경향

### 권장사항
1. **최적 체크포인트 사용**: Epoch 6의 체크포인트 (val_loss=0.349) 사용 권장
2. **추가 학습**: 필요시 early stopping 적용 또는 learning rate 조정
3. **검증**: 최종 모델로 inference 테스트 수행

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## 📁 체크포인트 위치

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RoboVLMs_upstream/runs/mobile_vla_lora_20251114/kosmos/mobile_vla_finetune/2025-11-20/mobile_vla_lora_20251114/
├── last-v3.ckpt (최신, 14:25)
├── epoch_epoch=06-val_loss=val_loss=0.349.ckpt (최고 성능, 14:08)
├── epoch_epoch=03-val_loss=val_loss=0.366.ckpt (13:52)
└── ...
```

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**보고서 생성 시간**: 2025-11-20 14:30