# Git Commit 완료 - Instruction 한국어→영어 변경 (2026-01-07 08:04)

## ✅ 커밋 완료

### 커밋 정보
- **Commit Hash**: `09b4000f`
- **Branch**: `inference-integration`
- **Push**: ✅ 성공 (`origin/inference-integration`)
- **시간**: 2026-01-07 08:04:08

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## 📝 커밋 내용

### 변경된 파일 (6개, +783 -28 lines)

#### 1. **RoboVLMs_upstream** (Submodule)
**Commit**: `1944d0a`
```
robovlms/data/mobile_vla_action_dataset.py (+12, -21 lines)
- Line 48-57: 중복 scenario_instructions 정의 제거
- Line 140-150: 한국어 → 영어 instruction 변경
```

**변경 내용**:
```python
# BEFORE (Korean)
"1box_hori_left": "가장 왼쪽 외곽으로 돌아 컵까지 가세요"
"1box_hori_right": "가장 오른쪽 외곽으로 돌아 컵까지 가세요"

# AFTER (English)
"1box_hori_left": "Navigate around the obstacle on the left side and reach the cup"
"1box_hori_right": "Navigate around the obstacle on the right side and reach the cup"
```

#### 2. **Mobile_VLA/instruction_mapping.py** (+27, -27 lines)
- `SCENARIO_INSTRUCTIONS_KO` → `SCENARIO_INSTRUCTIONS_EN`
- 모든 함수 docstring 영어로 업데이트
- `DEFAULT_INSTRUCTION`: "컵까지 가세요" → "Reach the cup"

#### 3. **새로 추가된 문서들**

##### docs/INSTRUCTION_FLOW_ANALYSIS.md (+371 lines)
- Instruction 전달 구조 전체 분석
- 학습 데이터 loader, 추론 pipeline 검증
- 중복 정의 및 구조 문제 파악

##### docs/KOREAN_INSTRUCTION_TEST_RESULT.md (+173 lines)
- 한국어 instruction 테스트 결과
- LEFT instruction인데 우회전 출력 확인
- 실패 원인 및 해결 방안 정리

##### docs/INSTRUCTION_RESOLUTION_SUMMARY.md (+186 lines)
- 전체 해결 과정 요약
- 문제 진단 → 코드 수정 → 재학습 타임라인
- 다음 단계 가이드

#### 4. **scripts/train_active/train_english_chunk5.sh** (+25 lines)
- 영어 instruction 재학습 스크립트
- Config: mobile_vla_chunk5_20251217.json
- nohup 백그라운드 실행

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## 🎯 변경 이유

### 문제점
1. **한국어 instruction이 모델에서 무시됨** (테스트로 확인)
   ```
   LEFT instruction: "가장 왼쪽 외곽으로 돌아 컵까지 가세요"
   Model output: linear_y = -0.88 (우회전) ❌
   Expected: linear_y > 0 (좌회전)
   ```

2. **Kosmos-2 VLM의 한국어 처리 능력 부족**
   - 영어 중심 pre-training
   - Frozen VLM → 한국어 학습 불가능

3. **VLA 논문 표준과 불일치**
   - OpenVLA, RT-2, RoboFlamingo: 모두 영어 사용

### 해결 방법
- 영어 instruction으로 변경하여 재학습
- VLA 논문 표준 준수
- Kosmos-2 VLM 호환성 향상

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## 🔄 재학습 진행 상황

### 현재 상태
- **시작 시간**: 2026-01-07 07:53
- **현재 진행**: Epoch 0, Step 575/3534 (16%)
- **Loss**: 0.131 (감소 중 ↓)
- **예상 완료**: 약 58분 후 (~09:10)

### 로그
```
logs/train_english_chunk5_20260107_075340.log
```

### 모니터링
```bash
# 실시간 로그
tail -f logs/train_english_chunk5_20260107_075340.log

# 진행 상황
watch -n 10 'tail -5 logs/train_english_chunk5_20260107_075340.log'
```

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## 📊 커밋 통계

```
6 files changed, 783 insertions(+), 28 deletions(-)

- RoboVLMs_upstream (submodule)       : +12  -21
- Mobile_VLA/instruction_mapping.py   : +27  -27
- docs/INSTRUCTION_FLOW_ANALYSIS.md   : +371 new
- docs/KOREAN_INSTRUCTION_TEST_RESULT.md : +173 new
- docs/INSTRUCTION_RESOLUTION_SUMMARY.md : +186 new
- scripts/train_active/train_english_chunk5.sh : +25 new
```

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## 🚀 다음 단계

### 1. 재학습 완료 대기 (~09:10)
```bash
tail -f logs/train_english_chunk5_20260107_075340.log
```

### 2. Best Checkpoint 확인
```bash
ls -lh runs/mobile_vla_no_chunk_20251209/kosmos/mobile_vla_finetune/2026-01-07/mobile_vla_chunk5_20251217/
```

### 3. Ablation Test 실행 (중요!)
```bash
python3 scripts/test_english_inference.py \
    --checkpoint <BEST_CKPT> \
    --scenario ablation
```

**기대 결과**:
- LEFT instruction → `linear_y > 0` (좌회전) ✅
- RIGHT instruction → `linear_y < 0` (우회전) ✅

### 4. 성공 시 후속 작업
- API server 영어 instruction 업데이트
- 로봇 ROS2 노드 업데이트
- Jetson 배포
- 실물 테스트

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## 📁 원격 저장소

### GitHub
- **Repository**: `minuum/vla`
- **Branch**: `inference-integration`
- **Latest Commit**: `09b4000f`
- **URL**: https://github.com/minuum/vla/tree/inference-integration

### 변경사항 확인
```bash
git log --oneline -2
# 09b4000f fix: Instruction 한국어→영어 변경 (Kosmos-2 VLM 호환성)
# 02c40a2d feat: Change instruction from Korean to English for VLM compatibility
```

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**Status**: ✅ 커밋/푸시 완료, 재학습 진행 중 (16%)  
**Next Action**: 재학습 완료 대기 → Ablation test  
**Updated**: 2026-01-07 08:04